90年代前后，全球开始被跨界热潮席卷自1994年丰田RAV4出现在美国市场以来，安静舒适的驾驶质感和同样可以应对户外活动的城市SUV功能逐渐成为一种时尚潮流现在市面上大部分车都是承载式车身的城市SUV，连兰博基尼和法拉利都推出了SUV
那么，韩国制造的第一款承载式车身SUV是什么呢可能有人会想到起亚首款SUV Sportage狮跑，但它并不是一款承载式车身当然，狮跑也是一款创新型SUV这是因为与现代SUV相比的小型化和让人联想到最新款乘用车的时尚外观，但它却是传统非承载式车身框架结构的正统SUV作为韩国首款承载式SUV，现代圣达菲制造
现代圣达菲的历史始于美国这是因为这款车是由美国加州研究所策划研发的，而不是韩国现代汽车的研究所车辆设计基于EF索纳塔平台，但对结构进行了修改，以适应城市SUV的使用这款车比1994年问世的丰田RAV4更大设计为中型SUV，兼顾家用车该车长4，500mm，宽1，845mm，高1，720 ~ 1740mm轴距为2，630mm，与现款途胜相差无几，但在当时，这个尺寸已经是中型SUV了
该车由现代汽车加州理工学院设计，并于1999年在底特律车展上首次以概念车HCD—4的形式亮相HCD—4的设计已经足够成熟，可以立即量产，但也以其前所未有的造型吸引了当时全球汽车界的目光不同于早期的SUV，在一定程度上保持了越野车的本色HCD—4提出了一个全新的概念设计HCD—4的设计强调了足够让人感到激进的动态形象和肌肉体积，赢得了高度评价2000年发布时，还获得了优秀设计奖
可是，据说HCD—4作为概念车量产是相当困难的这是因为有一个故事说，HCD—4的非常规设计过于激进当时，现代汽车董事长郑梦九强烈反对但有传言称，如果郑梦九最终拒绝HCD—4的设计，他将无法看到圣达菲的创新设计后来由于圣达菲的巨大成功，郑梦九董事长表示非常重视圣达菲，所以出现在第二代圣达菲的发布会上
2000年开始在韩国市场销售的圣达菲，在韩国市场收到了不错的反响第一代车型销量突破百万，包括国产/出口在内的6年销量突破百万
第一代车型也在海外引起了轰动在1，111，988辆的总销量中，327，620辆在韩国市场销售，其余784，368辆全部出口特别是在美国市场售出42.5万辆，为现代汽车在美国市场的扩张做出了巨大贡献作为这座城市的杰出SUV而脱颖而出的圣达菲的名字，作为现代汽车中型SUV的名字流传了下来当然，在中国市场，它还有另外一个译名，叫盛大
